人已经会做这些岗位。课题是如何把第一视角与交互过程，变成机器人可执行的技能与奖励。
贴近真实操作者的观察分布。
接触、工具使用与空间占用是核心监督。
从轨迹上升到可迁移技能。
用结果而不是手写规则定义好坏。